A történetírók szerint a teniszt már az ókori Rómában is játszották, akkori formájában trigonnak hívták, miután hárman háromszög alakban játszották, erről Seneca írásai alapján tudunk. A játék útja Rómából Párizsba vezetett, ahol jeu de paume-nak hívták. Franciaországban annyira népszerű lett, hogy minden város főterén és vendégfogadók udvarán játszották. Maga a tenisz szó is francia, az ófrancia tenez igéből származik, jelentése: fogjátok! A kiáltást akkor hallathatta a játékos, amikor a labdát eldobta vagy tenyérrel elütötte. Az ugyancsak francia paume, azaz tenyér szó arra utal, hogy a labdát eleinte nemcsak ütővel továbbították.

Magyarországon először Mátyás király korában találkozunk a paume-játékkal, amelyről írásbeli emlékeink is maradtak a Virginia-Kódexben és Sztáray Mihály András írásaiban.

Kezdetben a labdát nyújtott tenyérrel, puszta kézzel ütötték, a játék lénye ugyanaz volt, mint a maié: labda ütése és visszaütése. A játékteret keresztvonással választották el, majd csípőmagasságban kifeszített kötéllel és hálóval. Később a játékteret falakkal vették körül (nyitott labdaház, ún. tripot), és a falak a játékszabályokat is megváltoztatták: a játéktér tartozékává váltak. Még mindig az időjárás szeszélyeitől függött a játék, ezért létrehozták a fedett labdaházat, amely a korai feudalizmus városának harmadik legjellegzetesebb épülete volt a templom és a városháza mellett.

A XVI. században Miksa császár is építtetett labdaházat Pozsonyban, amelyről a császár udvari orvosa így vélekedett: "az ifjúság idejét, pénzét labdajátékra fecsérli". Késobb, a XIX. század közepén divatos volt a sárospataki labdaház is, amelyben Széchenyi István 1846-ban kipróbálta a nyugati utazásain megkedvelt játékot.

A játékosok előbb kesztyűt húztak, majd a kezüket hálócskával borították, azután pergamennel borított faütőt, ún. battoirt használtak, amely a XV. század végére dróttal, majd bélhúrral húrozott, a mai teniszütohöz hasonlatos eszközzé fejlődött, kerete fából, csontból készült.

A XIX. században már csak Angliában élt némi érdeklődés a tenisz iránt. 1873 karácsonyán egy walesi udvarházban Walter Clopton Wingfield - a brit kelet-indiai hadsereg őrnagya - egy új játékot mutatott be társaságának. Két hónappal később az őrnagy a londoni szabadalmi irodában is bejelentette a gyepen és jégen egyaránt játszható Sphairistike játékot, amelyet sikerült szabadalmaztatnia. A játéktér homokóra alaprajzú volt, és egy magas középháló adogató- és fogadóudvarra osztotta. A marylebonei Cricket Club 1875-ben adta ki az első teniszkódexet a lawn tennis nevű játékról. Az ebben szereplő szabályokat gyakran módosítgatták - legtöbbször a középháló magasságára vonatkozóan - míg a mai formájára alakult.

A lawn tennis hazánkban mindössze pár évvel később vált ismertté Zsigmondy Pál jóvoltából, aki éveken át Angliában élt. Ő építtette az első gyepteniszpályát Magyarországon 1881-ben a városligeti Fasorban (Liedemann-kert). Mire ez a pálya elkészült, már a Lóversenytéren egy főrangú társaság ütőin is pattogott a fehér labda. Ez a főrangú társaság alapította 1883-ban az első tenisszel foglalkozó egyesületet Budapesti Lawn Tennis Egylet néven. 1888-ban a vitorlásversenyek idején bonyolították le az első teniszversenyt Balatonfüreden. 1893-ban jelent meg a teniszszabályok magyar kiadása is.

1894 júniusában a Stefánia Yacht Egylet megrendezésében Balatonfüreden került sor az első bajnoki küzdelemre, amely nagy meglepetést okozott: Pálffy Paulina szerezte meg a férfi játékosok előtt az első bajnoki címet.

1877. július 9-én tartották meg Wimbledonban az első brit bajnoki tornát, amelyet mindmáig "nem hivatalos" világbajnokságnak tekintenek. Az első nemzetközi mérkozést is itt játszották 1883-ban. Wimbledonban 1925-ben jelent meg az első magyar játékos: Kehrling Béla, aki az olasz Morpurgóval férfi párosban a 3. helyen végzett. Ezután a tenisz gyorsan elterjedt Európában, ahol elterjedéséhez nagyban hozzájárult a salakpályák létrehozása, amelyben Franciaország nemzetközi bajnoksága lett nagy jelentoségű, mint "nem hivatalos" salakpálya-világbajnokság. Hazánkban 1903-ban jelentek meg először külföldi versenyzők a Budapest-bajnoki versenyen.

Az Angol Lawn Tennis Szövetség 1888-ban alakult meg, a sportág irányadó testületévé vált az egész világon. Észak Amerikában is terjedt a gyeptenisz, ahol 1881-ben alakult meg a szövetség, ekkortól kezdve rendezik meg a bajnokságokat. A Magyar Országos Lawn Tennis Szövetség a BKE városligeti csarnokában. Ebben az évben volt első nemzetközi sikerünk: Madarász Margit Németország nemzetközi bajnokságán győzedelmeskedett és ezt 1908-ban is megismételte.

A "nem hivatalos" csapat-világbajnoki vándordíjat, a Davis Kupát Dwight Filley Davis alapította 1900-ban, Bostonban és az elso mérkozést ugyanebben az évben augusztus 8-9-10-én rendezték meg. Sokáig az alapító ország (Egyesült Államok) győzedelmeskedett, majd Nagy-Bitannia és Ausztrálázsia (Ausztrália és Új-Zéland közös csapata) a két világháború között sokáig az amerikaiak, majd a franciák és a britek voltak kupagyőztesek. 1924 májusában Magyarország első ízben vett részt a Davis Kupa küzdelmeiben, Dániával szemben azonban 3:2 arányban alulmaradt. 1929-ben a Davis Kupa küzdelmeiben jól helytállt együttesünk, az európai zóna 3. helyét vívta ki. A második világháború után már csak a két legnagyobb csapat versenyzett a győzelemért: az Egyesült Államok és Ausztrália.

A tenisz hosszú ideig az olimpiák műsorán is szerepelt. A Nemzetközi Lawn Tennis Szövetség (ILTF) 1913. március 1-jén alakult. Az ILTF jelentos döntését 1968-ban hozta, amelyben megnyitotta a "nyílt" egyéni versenyek kapuit a hivatásos játékosok előtt.

A játék technikai és taktikai elemei állandóan fejlődnek. Kezdetben mellel a háló felé játszotta, majd a két Doherty (Nagy-Britannia) már a mai alapütéseket alkalmazta, az új-zélandi Wilding a felmenő ágban ütötte meg a labdát, a két világháború között pedig a támadójáték jutott túlsúlyba, amelynek legkiválóbb képviselője Tilden (USA) volt, akit mindmáig az egyik legkiválóbb férfi játékosnak tekintenek. 1947-ben Asbóth József Párizsban megnyerte a férfi egyest, majd 1948-ban Wimbledonban harmadik lett. Tíz évvel később, 1958-ban Körmöczy is diadalmaskodott Párizsban, Wimbledonban ő is harmadik lett, és a világranglista második helyére került. Kiemelt versenyzők: Pete Sampras (USA), André Agassi (USA), Boris Becker (Németország).