Az első ismert kísérletet felszín alatti vízi jármű létrehozására Cornelius van Drebbel hajtotta végre. 1620 körül I. Jakab (1603-1625) angol király két ilyen járművet rendelt tőle. Ezek a hajók fából készültek, a hajtást bőrtömítésű, vízmentesen záródó nyílásokhoz kitolt evezőkkel oldották meg. Az első hajóban 4, a másikban 12 evezős fért el. A levegőt a vízfelszínre kitolt csöveken kapták. A hajók működőképességéről, bevethetőségéről nem maradtak fenn adatok, de kétséges, hogy valaha is alkalmazni tudták.
Később Denis Papin francia orvos és fizikus hozott létre ilyen eszközt a XVII. sz.-ban, de amikor vízre akarták bocsátani, a daruról leszakadt és azonnal elmerült, így kipróbálni sem tudták.
1773-1775
között az amerikai David Bushnell egy tojás alakú, víz alá merülő "Teknősbéka"
nevű hajóval kívánt az angol flottára támadni. Terve abban állt, hogy a "Teknősbékával"
az ellenséges hajó alá úszik, és onnan a jármű vezetője fúróval kikezdi a hajó
gerendázatát, majd aknát helyez el, mely a tenger alatti jármű visszavonulását
követően felrobban. Az elképzelés azonban csődöt mondott. 1776 szeptemberében
a New-York-i kikötőben támadásba lendült az Eagle nevű brit hadihajó ellen,
de amikor a fúróval az időzített bombát fel akarta erősíteni, akkor az angol
hajónak éppen a fémlemezzel borított részét célozta meg, s így nem sikerült
elhelyeznie a robbanó szerkezetet. A bomba végül felrobbant, s ha nem is tett
kárt az ellenséges hajóban, mégis ezt a járművet tekintik az első működőképes
tengeralattjárónak.R. Fulton (1765-1815) - az első használható lapátkerekes gőzhajó, a Clermont építője, és az első gőzgéphajtású hadihajó tervezője - kézihajtású, a víz színén vitorlával, víz alatt kézikerékkel hajtott csavarral haladó búvárhajót készített. Az 1800-ban épített Nautilus 3 fős
személyzettel,
víz alatt 3 csomós sebességgel volt képes haladni. A Szajnán végzett kísérletek
során 7-8 méteres mélységben 3 órán keresztül tesztelték. De sem az angolok,
sem a franciák nem támogatták ötletét, még annak ellenére sem, hogy 1801-ben
egy próba alkalmával sikeresen süllyesztett el egy hajót. A terv nem valósulhatottmeg,
mint "barbár találmányt" vetették el.A. A. Silder (1785-1854) orosz konstruktőr kéttornyú, vaslemezből szegecselt, víz alatti evezőkkel mozgatható hajót álmodott meg. (Ekkortájt a vasat hajóépítéshez nagyon ritkán használták!) A víz színén ez a hajó is vitorlázott. Rakétavető állványokkal is felszerelte hajóját, melynek orrából hosszú tüske nyúlt ki, ennek segítségével az ellenséges hajó oldalára aknát lehetett illeszteni. Egy olyan anyahajót is szerkesztett, mellyel a tengeralattjárót az ellenséges hajó közelébe lehetett szállítani. Mindezen elképzelései a zseb-tengeralattjárók előfutárainak tekinthetők.
Simon Lake amerikai vállalkozó más irányban indult el. Part menti vizek átkutatására és aknakeresésre alkalmas kerekes tengeralattjárót tervezett. A vízfenéken óriási kerekeken haladt előre, s képes volt a dróthálók alatt is átbújni. A terv felkeltette több ország - pl. az Osztrák-Magyar Monarchia - érdeklődését is, de az úszó tenger alatti naszádoké volt már ekkor a jövő.
J. F. Alekszandrovszkij (1817-1894) orosz feltaláló készített először sűrített levegővel hajtott víz alatti járművet. Több sikeres merülés után egyetlen kudarc is elegendő volt ahhoz, hogy a támogatók elforduljanak tőle, s a kísérletsorozatnak vége is szakadt.
A. W. Bauer német
tüzértiszt 1850-ben arra vállalkozott, hogy kis tengeralattjárójával a Schleswig-Holstein
partját blokád alá vonó dán hajókat elsüllyeszti. Ez a modern tengeralattjárók
születésének időpontja. A Brandtaucher (merülő gyújtóhajó) fedélzetén két emberrel
le is merült, de a hajó irányíthatatlanná vált. Bauer hidegvérének köszönhetően
ki tudták várni, míg a hajóban a nyomás kiegyenlítődik, majd egy hatalmas légbuborékban
a felszínre emelkedtek. A kézihajtásról azonban egyszer s mindenkorra bebizonyosodott,
hogy nem váltja be a hozzá fűzött reményeket. 1864-ben olyan szerkezettel állt
elő, melyet 100 lóerős gőzgép hajtott (a kazánt petróleumégőkkel hevítették).
Az állítható csavar és a mélységi kormány itt jelenik meg először. Mivel ekkor
már hosszabb ideig is képesek voltak víz alatt tartózkodni, ezért szükségessé
vált a széndioxid megkötő készülékek rendszeresítése. A meghajtáshoz is új energiaforrásokat
és módozatokat ötlöttek ki idővel.1863-ban Horace Hunlay százados kéziirányítás, nyitott fedélzeti nyílásokkal ellátott hajójával próbaútra indult, ám egy lapátkerekes hajó által gerjeszetett hullámok elsüllyesztették a későbbiekben The Peripetatic Coffin (Vándorló koporsó) néven emlegetett hajót. Az amerikai polgárháború idején, 1864 februárjában a hajó sikerrel közelítette meg az északiak korvettjét, a Housatinic-ot, ám azzal együtt a tengeralattjáró is felrobbant. Ezt követően Nordenfelt svéd fegyvergyáros szánta el magát a tengeralattjáró tökéletesítésére. Szerkezetét a fiumei Luppis J. Balázs fregattkapitány által feltalált (R. Whitehead által tökéletesített) torpedóval szerelte fel. 1887-ben be is mutatta a nagy brit flottaparádén a 230 tonna vízkiszorítású, 38 m. hosszú tengeralattjárót, melyet az orosz cár első elragadtatásában meg is vásárolt.
Az oroszok már 1881-ben rendeltek néhány olyan tengeralattjárót, melyet Goubet párizsi mérnök tervezett. Ezt a járművet már villanymotorral látták el, csakúgy mint az 1888-ban épített francia Gymnote-t, s az 1893-ban készített Gustave Zédé-t is. Ezzel megszületett az új haditengerészeti fegyvernem.
1874-ben
egy ír bevándorló, Philip Holland iskolamesterként diákoknak mutogatta búvárhajó-terveit,
majd egy tanítványán keresztül a hír eljutott az államtitkárig, de egy ideig
elutasították a terveit. 1897-ben viszont már saját költségen robbanómotorral
ellátott tengeralattjárót (Holland No. 7) tervezett és épített. Ugyan 1900-ban
az amerikai kormány a Holland No. 7-t 120 ezer dollárért megvásárolta, s ezzel
hozzálátott az amerikai tengeralattjáró-flotta kiépítéséhez, a fejlesztések
terén mégis a franciák jártak az élen. Egyre tökéletesebb szerkezeteket hoztak létre - egyelőre még csak a parti vizek védelme céljából. Már kettős hajótestet építettek, vagyis a korábbi egyhéjú testet külső köpennyel borították, s a kettő között helyezték el a merülő- és üzemanyagtartályokat. Toronnyal és egyre több torpedóval szerelték fel a hajókat. Persze a kísérletekért nagy árat kellett már ekkor is fizetni: több hajó robbant fel és süllyedt el, 1910-ben pedig egy postagőzös taposott el egy tengeralattjárót a La Manche csatornában. (A teljes 24 főnyi személyzet életét vesztette.) A századfordulón az angolok az amerikai Holland típusból vásároltak egyet, majd ennek alapján négy hasonlót építettek maguknak. A brit tengerészek viszont nem szívesen szolgáltak olyan egységnél, ahol alattomban, víz alól támadnak az ellenségre. Ennek ellenére a legnagyobb flottát Nagy-Britannia építette ki az I. világháború előtt.
Oroszország ekkortájt könnyen szétszedhető, összerakható és szállítható hajókat
terveztetett Kutyenikovval, abból a célból, hogy vasúton könnyen és viszonylag
gyorsan el lehessen juttatni Port Arthurba. A németek egyre korszerűbb hajókkal
rukkoltak elő 1905-öt követően. Az első fedélzeti löveggel felszerelt, illetve
aknarakó tengeralattjárót mégis a briteknek sikerült először kivitelezniük.
(Ez utóbbiak egy része már dízelmeghajtású volt.)
Egyébként
az I. világháború elején a tengeralattjárókat többnyire csak felderítésre és
ellenséges hajók kilövéséra használták, egymás elleni küzdelemre elvétve. 1915-ben
azonban a németek a kereskedelmi hajók ellen is bevetették őket, s ez óriási
felháborodást váltott ki. Ennek a korlátozott búvárhajóharcnak esett áldozatául
1915. május 2-án a Lusitania angol kereskedelmi hajó, fedélzetén több mint 100
amerikai utassal. A németek félve attól, hogy az USA is belép a háborúba, felhagyott
az efféle küzdelemmel, de már 1917. február 1-től korlátlan tengeralattjáró-háborút
indított. (Ekkor a német tengeralattjárók száma elérte a 120-at!) Ennek következtében
egyre jobban tökéletesítették a tengeralattjárók elleni védekezés módszerét
és technikai hátterét: a kereskedelmi hajókat modern ágyúkkal szerelték fel,
biztonságot nyújtó konvojokban (s nem magányosan) közlekedtek, gyorsjáratú cirkálók
védték őket, a légtérben ballonok figyelték a tengeralattjárók vonulását, víz
alatti lehallgató készülékeket alkalmaztak. Meg is lett mindennek az eredménye,
hiszen a korlátlan tengeralattjáró-háború teljes kudarccal zárult.
1944-45
folyamán pedig a szövetségesek szinte a teljes német tengeralattjáró flottát
megsemmisítették. Szerephez jutottak e háborúban a törpe tengeralattjárók is.
A 2,7 t. vízkiszorítású (7,6 m. hosszú) német törpe tengeralattjárók, a Neger-ek
egy fős személyzettel, egy torpedóval ellátva általában pusztulásra voltak ítélve,
csak kisebb sikereket értek el 1944 folyamán. A 30 t. vízkiszorítású (15 m.
hosszú) brit X törpe tengeralattjárók sem befolyásolták komolyabban az erőviszonyokat,
bár igaz, hogy 1943. szeptember 22-én épp egy ilyen hajó pusztította el a német
flotta büszkeségét, a Tirpitz csatahajót. Sem az USA, sem Japán nem tartotta
a tengeralattjárókat a II. világháború alatt stratégiai fegyvernek.